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码盘测路程

前言​

本节来学习一下如何使用小车上的码盘测试小车行驶路程。

实验目的​

测量pyCar行驶路程。

实验讲解​

我们先来看看码盘测速原理，pyCar前轮2路电机安装了编码盘和配套的光电测速模块。

journey

码盘的原理很简单，硬件看下图，就是一个个等距离的孔，电机带动码盘转动，光电对管便产生一系列方波，通过计算某一段时间内方波信号的数量便可知道码盘转动了多少圈，再结合车轮的直径，便可计算这段时间内小车行驶的路程。

journey

计算方法已经集成在car.py文件，如想了解代码原理可以打开car.py文件查看，使用方法如下：

CAR对象​

构造函数​

Car = car.CAR()

构造pyCar对象。

使用方法​

Car.getDgetJourney()

返回行驶路程，单位m。


更多用法请阅读官方文档：https://pycar.01studio.cc/zh-cn/latest/manual/quickref.html

从上面介绍可以看到，只需要1行代码即可实现驶路程值的测量，代码编写流程如下：

参考代码​

'''
实验名称：pyCar行驶路程
版本：v1.0
作者：01Studio
'''

from car import CAR
import time

Car = CAR() #构建pyCar对象

while True:
    
    value = Car.getJourney()
    print(str(value) + ' m')
    time.sleep(1)

实验结果​

运行代码，用手转动前轮

journey

可以看到行驶路程的变化：

journey

通过micropython库模块非常简单就实现了行驶路程的应用。接口返回的是2路轮子行驶路程值，实际使用过程中只需要使用其中一路或着将两路值求平均即可。