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麦克纳姆轮小车

前言​

pyCar可以支持直径小于70mm的麦克纳母轮子（TT接口），从而实现全向麦克纳姆轮小车，直接更换轮子即可。点击购买>>

mecanum_wheel

实验目的​

使用红外遥控器控制麦克纳姆轮pyCar小车。

实验讲解​

使用麦克纳姆轮可以让小车实现全向移动，也就是除了前进后退，还有左右以及斜45°平移。参考下图：

mecanum_wheel

关于麦克纳姆轮详细工作原理可以参考文章：麦克纳姆轮的工作原理是什么？

关于小车红外遥控实验前面章节已经有详细讲解，这里不再重复，具体参考：

pyCar红外遥控器教程>>

01Studio pyCar的car.py库文件已经将麦克纳姆轮控制接口封装好。使用方法如下：

CAR对象​

构造函数​

Car = car.CAR()

构造pyCar对象。

使用方法​

Car.up()

前移。


Car.down()

后移。


Car.left()

左移。


Car.right()

右移。


Car.up_left()

左前移。


Car.up_right()

右前移。


Car.down_left()

左后移。


Car.down_right()

右后移。


Car.clockwise()

顺时针旋转。


Car.Counterclockwise()

逆时针旋转。


Car.stop()

停止。


更多用法请阅读官方文档：https://pycar.01studio.cc/zh-cn/latest/manual/quickref.html


代码编写流程如下：

参考代码​

'''
实验名称：使用红外遥控器控制pyCar（麦克纳姆轮）
版本：v1.0
作者：CaptainJackey
'''

#导入相关模块
from car import CAR
import time

#初始化pyCar
Car = CAR()
time.sleep_ms(300) #等待稳定

#车灯状态
light_state = 0 

while True:
    
    key = Car.getIR() #读取红外传感器

    if key != None: #有按键按下
        
        #按键2，前移
        if key == 0x46:
            
            Car.up()
            time.sleep(1)
            Car.stop()
        
        #按键8，后移
        if key == 0x15:
            
            Car.down()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键4，左移
        if key == 0x44:
            
            Car.left()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键6，右移
        if key == 0x43:
            
            Car.right()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键1，左前移
        if key == 0x45:
            
            Car.up_left()
            time.sleep(1)
            Car.stop()   

        #按键3，右前移
        if key == 0x47:
            
            Car.up_right()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键7，左后移
        if key == 0x07:
            
            Car.down_left()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键9，右后移
        if key == 0x09:
            
            Car.down_right()
            time.sleep(1)
            Car.stop()

        #按键*，逆时针旋转
        if key == 0x16:
            
            Car.Counterclockwise()
            time.sleep(1)
            Car.stop()   

        #按键#，顺时针旋转
        if key == 0x0d:
            
            Car.clockwise()
            time.sleep(1)
            Car.stop()
            
        #按键OK，车灯开关
        if key == 28: 
            
            light_state = not light_state
            Car.light(light_state)

实验结果​

将相关示例程序的所有代码文件和car.py库文件发送至pyCar文件系统，通过遥控器便可控制麦克纳姆轮小车各种动作。

mecanum_wheel

有兴趣用户可以根据前面蓝牙遥控车章节修改代码，改成使用pyController遥控器蓝牙控制。